Cyflwyniad i lywodraethwr allgyrchol
Mae llywodraethwr allgyrchol hefyd yn cael ei adnabod fel llywodraethwr watt neu lywodraethwr allgyrchol. Cafodd y peiriannydd Prydeinig, James Watt, ei ddylunio yn 1788 ar gyfer rheolaeth cyflymder injan stêm ei bartner masnachol Matthew Bolton. Ni wnaeth Watt erioed wneud cais am y ddyfais, oherwydd ers y 17eg ganrif, mae'r llywodraethwr allgyrchol wedi cael ei ddefnyddio i fonitro'r pellter a'r pwysau rhwng y felin wynt a'r felin wynt, felly mae'r cyhoedd yn credu bod Watt wedi dyfeisio'r ddyfais yn anghywir. . Mae'r gwrthrych ffisegol yn strwythur côn-a-siglo wedi'i gysylltu â'r falf injan stêm, sy'n defnyddio egwyddor adborth negyddol i reoli cyflymder rhedeg yr injan stêm. Dyma'r system reoli awtomatig gyntaf hefyd.